地图知识。

这个没必要看书的，只是到一个陌生环境后，找到所有能够出入的路径，然后善于找到并观察现有的建筑横剖面图，最后设想情况实施演习。有必要看书吗？自己研究吧，因为别人的东西终是别人的。

地图知识：什么是高精地图，以及和传统电子地图的区别

高精地图，简单来说就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界事物之间的精度)，可以精确到厘米级别；数据维度更多主要体现在高精地图包含了除道路信息之外的，几乎所有与交通相关的周围静态信息。高精度地图与传统导航电子地图最大区别在于精度。普通车载电子导航地图的精度一般在10米左右，而高精地图的精度需要达到20厘米。这样的精度基本上是一个车道边线的宽度，在20厘米精度情况下才能保证不会发生侧面碰撞。除了精度以外，高精地图与传统导航电子地图的区别还体现在以下几个方面：首先，二者的使用对象不同。传统导航电子地图的使用者主要为驾驶员，而高精地图的主要使用者为汽车自动驾驶系统;其次，二者的数据维度不同。传统导航电子地图只记录道路级别的数据，比如道路形状、坡度、曲率、铺设、方向等。而高精地图不仅包括以上这些内容，同时还增加了车道属性相关(车道线类型、车道宽度等)的数据，诸如高架物体、防护栏、树、道路边缘类型、路边地标等大量目标数据;最后，二者的数据实时性不同。传统导航电子地图的更新频率为永久静态数据(更新频率约为1个月)，半永久静态数据(频率为1小时)。而高精度地图对数据的实时性要求较高，更新频率通常为半动态数据(频率为1分钟)，动态数据(频率为1秒)。

高精地图到底是什么

高精地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道。如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以及交通标志等数据。

高精地图与传统电子地图的区别是什么

简单地，从用户角度来说，高精地图与传统电子地图的主要区别是：高精地图的使用者是自动驾驶系统，传统电子地图的用户则是人类驾驶员。

传统的导航电子地图会描绘出道路，部分道路会区分车道，而高精度地图不仅会描绘道路，对一条道路上有多少条车道也会精确描绘，会真实地反映出道路的实际样式。传统电子地图不会把道路形状的细节完全展现，而高精地图为了让自动驾驶系统更好地识别交通情况，从而提前做出行驶方案，会把道路形状的细节进行详细、精确展示，哪些地方变宽、变窄，会和真实道路完全一致。

传统电子地图导航系统基于普通的导航电子地图提供基础道路导航功能，包括由A地到B地的路径规划，车辆和道路的定位匹配，用于查询目的地的POI检索，在结合地图显示和道路引导的功能等。而作为驾驶员的人类具有提取信息、关联信息、过滤信息、视觉判断的能力，结合导航系统提供的这些相对粗略的信息就足够完成日常的导航和驾驶需要。但是对于自动驾驶车辆来说，现阶段智能化程度无法完成诸如联想、解意、信息整合等工作，所以必须提供精细的地图信息。

因此高精度地图就需要具备辅助完成实现高精度的定位位置功能、道路级和车道级的规划能力、以及车道级的引导能力。但是，现在的高精度地图，因为所含盖的信息量太过丰富，如果给驾驶员直接使用，反而会带来干扰。

在这里给大家介绍一下，介于普通的导航电子地图和高精度地图之间，还有一种应用在ADAS（主动安全场景）的地图。ADAS 的实现离不开车辆上的各种如摄像头和雷达等感知传感器，但无论是多么豪华的传感器都是有其感知的局限性，或者称为感知范围。如果能够让车辆获取到更远地方的数据，那么 ADAS 的功能必然可以得到增强，这时候地图被人们发掘出来。经过导航软件的普及，欧美、日本、中国的电子地图实际上基本比较成熟，ADAS 对地图的精度要求不是很高，和普通的导航电子地图精度要求差不多，只不过需要追加一些 ADAS 属性，比如曲率、坡度、Heading Angle、更加精确的车道数量等属性，制作成本相对不高。

目前应用比较成功的宝马 ASR ( Adaptive Speed Recommendation ) ，ASR 在减速的区域，会提前 50-300 米提醒用户减速，提前提醒的距离会依据目前车速、汽车刹车速度及司机反映时间。在有转弯 ( curve ) 的路段，要考虑路宽、车道数目、整个路况等，ASR 会综合以上因素计算合理的汽车速度。